Rasťo je docentom na Katedre geológie a paleontológie Prírodovedeckej fakulty Univerzity Komenského v Bratislave. Vo svojej vedeckej práci sa zameriava na štruktúrnu geológiu, regionálnu geológiu a geodynamiku mezozoika a kenozoika. Jeho výskum prispel k hlbšiemu pochopeniu paleogeografie a vývoja paniev Západných Karpát a priľahlých oblastí. Docent Vojtko je autorom alebo spoluautorom viac ako 85 vedeckých publikácií a jeho práce boli citované viac ako 1 400-krát. Jeho odborné znalosti a výskum významne prispievajú k rozvoju geologických vied na Slovensku aj v medzinárodnom kontexte.